1961'in başlarında, ilk Amerikan katı yakıtlı füzesi Minuteman-1A'nın başarılı testleri, Amerika Birleşik Devletleri'ni orta menzilli balistik füzelerin geliştirilmesinde lider konuma getirdi. Sovyetler Birliği'nin o zamanki liderliği, SSCB'nin bu yarışta ABD'den sonra ikinci olduğu gerçeğine katlanamadı. Zaten 4 Nisan 1961'de, SSCB hükümeti, kararnamesi ile Sovyet mühendislerinin önüne en az üç tip katı yakıtlı orta menzilli füze geliştirme ve yaratma görevini koyuyor. Bundan sonra, birkaç tasarım bürosu, ilk Sovyet katı yakıtlı füzelerin yaratılması için çalışmaya başladı.
Toplamda, Sergei Korolev'in genel liderliğinde birkaç proje vardı. İkinci aşaması olan Roket 8K96, Leningrad Topçu Fabrikası "Arsenal" ın KB-7'sinde oluşturuldu, proje KB Pyotr Tyurin'in baş tasarımcısı tarafından yönetildi. 8K97 roketi, Mikhail Tsirulnikov önderliğinde Perm Tasarım Bürosunda geliştirildi, ayrıca 8K96 roketi için ilk aşamayı geliştirmesi gerekiyordu. 8K98 füzeleri veya diğer tanımı olan RT-2 ve 8K98P kıtalararası füze, S. Korolev tarafından RT-1 roketinin yaratıcılarından biri olan Igor Sadovsky ile birlikte yaratıldı. Bir başka Sovyet tasarımcısı Mikhail Yangel, 8K99 roketinin geliştirilmesini devraldı; projeye göre, bu roketin ilk aşama katı yakıt, ikinci aşama sıvı yakıt üzerinde olması gerekiyordu. Çalışma çizimlerinin kapsamlı bir incelemesinden sonra, en iyi performansa ve PAL-17/7 karma katı yakıtlı motora sahip olan M. Tsirulnikov'un geliştirilmesinin ilk aşama olarak kullanılmasına karar verildi.
Ancak 1963 yılında, esasen bir RT-2 roketi olan 8K96 veya RT-15 projesi üzerindeki tüm çalışmalar, ilk aşaması olmadan, RT-2 roketi tamamlanana kadar askıya alındı. Bundan sonra, RT-15, 1965'te 15P696 mobil kompleksinin bir parçası olarak yeniden başlatıldı, Sovyet Ordusunun Stratejik Füze Kuvvetleri tarafından kabul edildi ve 7 No'lu Leningrad Fabrikasında seri üretime başladı. T-10 tankına dayanan SPU (kendinden tahrikli fırlatıcı) 15U59'un geliştirilmesi, Zh. Ya Kotin önderliğinde Kirov fabrikasının tasarım bürosunda gerçekleştirildi. Ayrıca, tekerlekten çekişli ve demiryolu platformlarında fırlatma kompleksleri oluşturmak için geliştirmeler yapıldı. İlk kez, SPU "nesne 815" adı altındaki füze sistemi, 7 Kasım 1965'teki geçit töreni sırasında gösterildi.
İlk testin başlatılmasından sonra, RT-15 füzesinin (NATO sınıflandırması SS X-14 "Uzay Keçisi" ne göre) menzilinin hesaplananı aştığı ve 4,5 bin kilometreye ulaştığı anlaşıldı. Bu gerçek göz önüne alındığında, P. Tyurin'e roketin daha da geliştirilmesi üzerinde çalışmaya devam etmesi talimatı verildi. Çalışma 1970 yılına kadar gerçekleştirildi ve bu süre zarfında Kapustin Yar menzilinde RT-15 füzelerinin 20 test lansmanı yapıldı. Bundan sonra, çalışma tamamen kısıtlandı ve tasarımcı P. Tyurin, SSCB'de nükleer denizaltılar için ilk katı yakıt roketini yaratmaya başladı. 8K96 tasarımı, hem kalkışta hem de uçuşta optimum çalışmayı sağlamak için özel olarak değiştirilmiş katı yakıtlı motorlarla iki aşamadan (RT-2 roketinin ikinci ve üçüncü aşamaları) oluşuyordu. Roketin kuyruk kısmına ilk etapta dört stabilizatör yerleştirildi. Roket, tahrik motorları (15D27-birinci aşama ve 15D92-ikinci aşama) ve bölünmüş nozullar kullanılarak uçuşta kontrol edildi. Roketin savaş başlığı, yükün toplam kütlesi 535 kg, nükleer, 1, 1 Megaton kapasiteli monoblok tipti.
Füze, baş tasarımcı N. Pilyugin önderliğinde AP Bilimsel Araştırma Enstitüsü'nde oluşturulan jiroskopik platformlu bir atalet kontrol sistemi kullanılarak hedefe yönelikti. Fırlatma, T. Sokolov liderliğindeki Impulse Tasarım Bürosunda geliştirilen uzaktan fırlatma kontrol sistemi ile kontrol edildi. Bazı kaynaklara göre yakıt yükleri, yakıt kütlesini motor gövdesine dökerek NII-9 g Biysk teknolojisine göre roket motoruna bağlandı. Diğer kaynaklara göre, yakıt ücretleri, Araştırma Enstitüsü-130 g Perm teknolojisine göre üretilen tamamlayıcıydı. RT-2 roketinde olduğu gibi muhtemelen her iki seçeneğin de kullanıldığı varsayılabilir. İlk aşamada, NII-9 yakıt şarjları, ikinci aşamada NII-130 kullanıldı. Bununla birlikte, meme tapalarını açtıktan sonra, RT-2 roket aşamalarının motorları için tipik olmayan motordan en az bir kova su döküldüğünü iddia eden test katılımcılarının hatıralarına göre. Roketin toplam uzunluğu 12,7 metre, çapı 1,9 ila 2,1 metre, fırlatma ağırlığı 1.87 ton, savaş başlığının faydalı ağırlığı 500 kg'dan fazlaydı.
