CHIMP, en zor görevlerden birini gerçekleştirir - bir yangın hortumuna bir yangın hortumu takmaya çalışmak
Savunma İleri Araştırma Projeleri Ajansı (DARPA) tarafından düzenlenen Robotik Mücadelesi, sistemlerin yeteneklerinde ve nasıl tasarlandıklarında devrim yaratmayı vaat ediyor. Bu etkinliğe bir göz atalım ve birkaç önemli oyuncunun görüşlerini değerlendirelim
11 Mart 2011'de Japonya, Honshu'nun doğu kıyısından yaklaşık 70 km uzaklıkta bir merkez üssü olan güçlü bir depremle sarsıldı. 9 büyüklüğündeki deprem sonucunda 40 metre yüksekliğe ulaşan ve 10 km iç kesimlere yayılan dalgalar oluştu.
Nükleer santral Fukushima I, yıkıcı tsunaminin önünde durdu. Dev dalgalar istasyona çarptığında, reaktörler feci şekilde yok edildi. Bu olay, 1986'da Çernobil nükleer santralindeki kazadan bu yana en kötü nükleer trajedi oldu. Bu olay, belki de bugüne kadarki en önemli robotik programlarından biri olan DRC'nin (DARPA Robotics Challenge - ABD Savunma Bakanlığı'nın Gelişmiş Araştırma ve Geliştirme İdaresi programı kapsamında robotik sistemlerin pratik testleri) senaryosunun temelini oluşturdu.
DRC denemeleri Nisan 2012'de açıklandı ve bu denemeler için senaryo olarak afet yardımı seçildi. Yeni sistemlerin geliştirilmesi, esas olarak Beyaz Saray ve Savunma Bakanı tarafından Ocak ayında belirlenen ABD Savunma Bakanlığı'nın 10 temel misyonuna dahil edilmesi nedeniyle, bu senaryo çerçevesinde gerçekleştirilmek zorunda kaldı. 2012. Aralık 2013'te, bu yarışmalar çerçevesinde, Florida'da ilk "tam ölçekli" testlerin ilk kez gerçekleştirildiği önemli bir aşama geçti.
DRC'ler çeşitli yenilikçi şekillerde farklılık gösterirler, sanal ve saha testlerini birleştirirler ve finanse edilen ve finanse edilmeyen ekiplere açıktırlar. Bu etkinlik dört sözde bölüm veya parçadan oluşur; DARPA, Track A ve Track B olmak üzere iki parkur için finansal destek sağladı ve bu yarışmaları tüm yeni gelenlere açtı.
Dört parçadan ikisi (A ve B Yolu) fon aldı. Genel bir duyuru ve başvuru sunumunun ardından DARPA, yeni donanım ve yazılım geliştirmeleri için Track A için yedi ekip seçti; Track B'de 11 takım sadece yazılım geliştirdi.
Track C finanse edilmez ve dünyanın her yerinden yeni üyelere açıktır; Track B'deki katılımcılar gibi, katılımcıları da yazılımlarını test etmek için öncelikle sanal bir robot simülasyon programı kullandı. Track D, donanım ve yazılım geliştirmek isteyen ancak herhangi bir aşamada DARPA finansmanı olmayan yabancı katılımcılara yöneliktir.
Yenilikçi DRC yaklaşımının anahtarı, VRC (Virtual Robotics Challenge) bileşenidir. En üst sıradaki takımlar - ister B ister C'den olsun - DARPA'dan ve saha testlerinde yer alacakları Boston Dynamics'ten Atlas robotundan fon alacaklar.
Mayıs 2013'te, Track B ve Track C'den takımlar, bir sonraki ay yapılacak olan VRC'ye hak kazanmak için başvurdu. 100'den fazla kayıtlı ekipten yalnızca 26'sı VRC'ye geçmeye devam etti ve yalnızca 7 ekip tam ölçekli testlere yaklaştı.
VRC'ler, Açık Kaynak Vakfı'ndan Apache 2 lisansı altında lisanslanmış, oldukça hassas bir sanal alanda gerçekleşti. Ekiplere, ilk saha testlerinde gerçek robotlar için belirlenen sekiz görevden üçünü tamamlama görevi verildi.
Test yapmak
VRC'de sergilenen robotlar etkileyici olsa da saha testlerinde nasıl davranacakları %100 kesin değildi; ancak, DRC Yarışması Program Direktörü Jill Pratt, yeteneklerinden çok memnun olduğunu söyledi. "Bu, testin ilk fiziksel kısmı olduğu için çok sayıda donanım arızası görebileceğimizi bekliyorduk, ancak aslında durum böyle değildi, tüm donanımlar çok güvenilirdi. İlk birkaç takım, özellikle ilk üç, iletişim kanalına kasıtlı olarak müdahale etmemize rağmen yarıdan fazlasını almayı başardı ve önemli ilerleme kaydetti."
Pratt, Atlas robotunun yeteneklerinden de etkilendi, "Beklentilerimizi gerçekten aştı… Boston Dynamics, hiçbir takımın herhangi bir donanım arızasından zarar görmemesini sağlamak için örnek bir çalışma yaptı."
Bununla birlikte, sınırlı çalışma alanına sahip manipülatör kolları ve robotun hidrolik sisteminden sızıntılar gibi iyileştirmeler için hala yer var. Modernizasyon süreci, Aralık 2013'teki etkinlikten önce başladı. Pratt, finallerde farklı enstrümanların sayısını da artırmak istediğini ve robotların büyük olasılıkla, gerekli araçları seçip komut dosyası yürütme sırasında değiştirmeleri gereken araçlara sahip bir kemere sahip olacağını söyledi.
Atlas robotu, Florida İnsan ve Makine Bilişsel Yetenekleri Enstitüsü'nde araştırmacı ve yazılım mühendisi olan Doug Stephen tarafından da övüldü ve ekibi saha denemelerinde Track B'de ikinci oldu. "Bu oldukça harika bir robot … onunla iki veya üç ayda 200 saatlik temiz zaman çalıştık ve bu deneysel bir platform için çok sıra dışı bir şey - durmadan çalışma ve kırılmama yeteneği."
DRC'nin etkileyici robotik yeteneklerinin arkasında kelimenin tam anlamıyla kahramanca çabalar var; ödevler özellikle zorlu olacak ve ekipler tarafından geliştirilen donanım ve yazılımlara meydan okuyacak şekilde tasarlanmıştır.
Görevler zor olsa da Pratt, DARPA'nın çıtayı çok yükseğe koyduğunu düşünmüyor ve her görevin ekiplerden en az biri tarafından tamamlandığını belirtiyor. Araba sürmek ve kolları sıvamak en zor görevler olarak bulundu. Stephen'a göre, ilki en zor olanıydı: “Kesinlikle söyleyebilirim - araba kullanma görevi ve sürüşün kendisi yüzünden bile değil. Çok zor olan tam otonom sürüş istiyorsanız, her zaman bir robot operatörünüz var. Araba sürmek o kadar zor değildi, ama arabadan çıkmak insanların hayal edebileceğinden çok daha zor; büyük bir 3D bulmacayı çözmek gibi."
Aralık 2014'te sona erecek olan DRC Finalleri formatına uygun olarak, tüm görevler tek bir sürekli senaryoda birleştirilecektir. Tüm bunlar, daha güvenilir kılmak ve ekiplere nasıl yürütüleceği konusunda stratejik seçenekler sunmak içindir. Zorluk da artacak ve Pratt şunları ekledi: "Homestead'de harika işler çıkaran takımlar için mücadelemiz, işi daha da zorlaştırmak. Bağlı kabloları çıkaracağız, iletişim kablolarını çıkaracağız ve kablosuz bir kanalla değiştireceğiz, bu arada bağlantının kalitesini önceki testlerden daha da kötü olacak şekilde düşüreceğiz."
"Şu anda planım bağlantıyı kesintili hale getirmek, bazen tamamen ortadan kalkması gerekecek ve bunun gerçek felaketlerde olduğu gibi rastgele bir sırayla yapılması gerektiğine inanıyorum. Birkaç saniye, belki bir dakikaya kadar çalışarak, operatörün kontrolünden tamamen kopmasalar bile bazı alt görevleri kendi başlarına gerçekleştirmeye çalışan robotların neler yapabileceğini görelim ve çok ilginç olacağını düşünüyorum. görme."
Pratt, finallerde güvenlik sistemlerinin de kaldırılacağını söyledi. "Bu, robotun düşmeye dayanması gerektiği anlamına geliyor, aynı zamanda kendi başına tırmanması gerektiği ve aslında oldukça zor olacağı anlamına geliyor."
Schaft robotu yolundan enkazı kaldırır
Zorluklar ve stratejiler
Testler sırasında sekiz takımdan beşi ATLAS robotunu kullandı, ancak Track A'daki - Team Schaft'ın galibi ve Team Tartan Rescue'nun üçüncü galibi - geliştirmelerini kullandı. Aslen Carnegie Mellon Üniversitesi'nin (CMU) Ulusal Robotik Mühendisliği Merkezi'nden Tartan Rescue, DRC testi için CMU Yüksek Akıllı Mobil Platformu (CHIMP) geliştirdi. Tartan Rescue'dan Tony Stentz, ekibin kendi sistemlerini geliştirme gerekçesini şöyle açıkladı: "Kullanıma hazır bir insansı robot kullanmak daha güvenli olabilir, ancak afet müdahalesi için daha iyi bir tasarım yaratabileceğimizi biliyorduk."
“Kabaca insansı bir şey yaratmamız gerektiğini biliyorduk, ancak insansı robotların hareket ederken dengeyi koruma ihtiyacını sevmedik. İki ayaklı robotlar hareket ettiklerinde düşmemek için dengelerini korumaları gerekir ve bu düz bir yüzeyde oldukça zordur ancak inşaat molozlarının arasından geçmekten ve hareket edebilen nesnelere basmaktan bahsettiğinizde daha da zorlaşır. Bu nedenle, CHIMP statik olarak kararlıdır, oldukça geniş bir tabana dayanır ve dik bir konumda ayaklarının altındaki bir çift palet üzerinde yuvarlanır, böylece ileri geri gidebilir ve yerinde dönebilir. Görevde ihtiyacınız olan her şeyi taşımak için ellerinizi tutacak kadar kolay bir şekilde yerleştirilebilir; Daha zorlu bir arazide hareket etmesi gerektiğinde, ellerinde tırtıl pervaneleri olduğu için dört uzuv üzerine de düşebilir.
Kaçınılmaz olarak, farklı alanlardan ekipler testlere hazırlanırken farklı zorluklarla karşılaştılar, İnsan ve Makine Bilişsel Yetenekleri Enstitüsü yazılım geliştirmeye odaklandı, çünkü bu en zor problem - VRC'den saha problemlerine geçiş. Stephen, “Atlas robotu bize teslim edildiğinde, kullanabileceğiniz iki 'mod'u vardı. İlki, Boston Dynamics tarafından sağlanan, hareket için kullanabileceğiniz ve biraz az gelişmiş basit bir hareket setidir. Homestead yarışması sırasında takımların çoğunun Boston Dynamics'ten bu yerleşik modları kullandığı ortaya çıktı, çok az takım kendi robot kontrol yazılımını yazdı ve hiç kimse tüm robot için kendi yazılımını yazmadı …"
"Kendi yazılımımızı sıfırdan yazdık ve tüm vücut kontrolörüydü yani tüm görevlerde çalışan tek bir kontrolcüydü, hiçbir zaman başka programlara ya da başka bir kontrolöre geçmedik… Dolayısıyla en zor görevlerden biri. program kodunu oluşturmak ve Boston Dynamics bize sunduğunda bir tür kara kutu olduğu için Atlas'ta çalıştırmaktı, ancak bu onların robotu ve IP'leri, yani gerçekten yerleşik bilgisayara düşük düzeyde erişimimiz yoktu. yazılım harici bir bilgisayarda çalışır ve daha sonra bir araç bilgisayarı ile fiber üzerinden bir API (Uygulama Programlama Arayüzü) kullanarak haberleşir, bu nedenle büyük gecikmeler ve senkronizasyon sorunları olur ve Atlas gibi karmaşık bir sistemi kontrol etmek oldukça zorlaşır."
Kendi kodunuzu sıfırdan yazmak, İnsan ve Makine Bilişsel Yetenekleri Enstitüsü için kesinlikle daha zor ve zaman alıcı olsa da, Stephen bu yaklaşımın daha karlı olduğuna inanıyor, çünkü sorunlar ortaya çıktığında, Boston Dynamics'e güvenmekten daha hızlı çözülebilirler. Ayrıca Atlas yardımcı yazılımı, Boston Dynamics'in kendi demolarında kullandığı yazılım kadar gelişmiş değildi “robotu gönderdiklerinde… robottan Youtube'a. Bu şirketin yazılımı üzerinde çalışıyor. Bu daha az gelişmiş bir versiyon … robotu eğitmek için bu yeterli. Kullanılacak komutlara kod verecekler mi bilmiyorum, herkesin kendi yazılımını yazmasını beklediklerini sanmıyorum. Yani robotla birlikte teslim edilen şey en başından beri mümkündür ve DRC pratik testlerindeki sekiz görevi de tamamlaması amaçlanmamıştır."
Tartan Kurtarma ekibi için en büyük zorluk, yeni platformu ve ilgili yazılımı geliştirirken uymaları gereken sıkı programdı. On beş ay önce CHIMP sadece bir konseptti, kağıt üzerinde bir çizimdi, bu yüzden parçaları tasarlamak, bileşenleri yapmak, hepsini bir araya getirmek ve hepsini test etmek zorunda kaldık. Zamanımızın çoğunu alacağını biliyorduk, bekleyemedik ve robot hazır olana kadar yazılım yazmaya başladık, bu yüzden paralel olarak yazılım geliştirmeye başladık. Aslında çalışacak tam teşekküllü bir robotumuz yoktu, bu yüzden geliştirme sırasında simülatörler ve donanım ikameleri kullandık. Örneğin, tek bir uzuv için belirli şeyleri kontrol etmek için kullanabileceğimiz ayrı bir manipülatör kolumuz vardı,”diye açıkladı Stentz.
Veri aktarım kanallarının bozulmasına neden olacak komplikasyonlara değinen Stentz, bu kararın en başından beri özellikle bu tür durumlar için verildiğini ve çok zor bir sorun olmadığını kaydetti. “Robotun kafasına monte edilmiş sensörlerimiz var - lazerli uzaklık ölçerler ve kameralar - eksiksiz bir 3 boyutlu doku haritası ve robotun çevresinin modelini oluşturmamıza izin veriyor; operatör tarafından robotu kontrol etmek için kullandığımız şey budur ve mevcut frekans bandına ve iletişim kanalına bağlı olarak bu durumu farklı çözünürlüklerde hayal edebiliriz. Dikkatimizi odaklayabilir ve bazı alanlarda daha yüksek, diğer alanlarda daha düşük bir çözünürlük elde edebiliriz. Robotu doğrudan uzaktan kontrol etme kabiliyetimiz var ancak robota hedef tanımlarken daha yüksek seviyede bir kontrol tercih ediyoruz ve bu kontrol modu sinyal kaybı ve gecikmelere karşı daha dayanıklı” dedi.
Schaft robotu kapıyı açar. Gelişmiş robotik taşıma yetenekleri, gelecekteki sistemler için bir zorunluluk olacaktır.
Sonraki adımlar
Stentz ve Stephen, ekiplerinin şu anda ilerlemek için hangi eylemlerin yapılması gerektiğini değerlendirmek için yeteneklerini gerçek dünya testlerinde değerlendirdiğini ve bir DARPA incelemesi ve finallerde ne olacağına dair ek bilgi beklediklerini söyledi. Stephen, ayrıca, Atlas için bazı değişiklikler almayı sabırsızlıkla beklediklerini ve finaller için zaten onaylanmış bir gerekliliğe dikkat çekti - yerleşik bir güç kaynağının kullanılması. CHIMP için bu bir sorun değil, çünkü elektrikli tahrikli robot zaten kendi pillerini taşıyabiliyor.
Stentz ve Stephen, robotik sistemler alanını geliştirmede ve afet yardım senaryolarında kullanılabilecek platform türleri oluşturmada ele alınması gereken bir takım zorluklar olduğu konusunda anlaştılar. “Dünyada her derde deva olabilecek hiçbir şey olmadığını söyleyebilirim. Donanım açısından, daha esnek manipülasyon yeteneklerine sahip makinelerin faydalı olabileceğine inanıyorum. Yazılıma gelince, robotların uzaktan operasyonlarda bir iletişim kanalı olmadan daha iyi performans gösterebilmeleri için daha fazla özerkliğe ihtiyaçları olduğuna inanıyorum; Kendileri çok şey yaptıkları ve birim zaman başına daha fazla karar verdikleri için görevleri daha hızlı tamamlayabilirler. Bence iyi haber şu ki, DARPA yarışmaları gerçekten hem donanımı hem de yazılımı tanıtmak için tasarlandı,”dedi Stentz.
Stephen, teknoloji geliştirme süreçlerinde de iyileştirmelere ihtiyaç olduğuna inanıyor. “Bir programcı olarak, yazılımı geliştirmenin birçok yolunu görüyorum ve bu makinelerde çalışırken birçok iyileştirme fırsatı görüyorum. Bu sürecin güçlü bir kültürünün olmadığı laboratuvarlarda ve üniversitelerde pek çok ilginç şey oluyor, bu yüzden bazen işler gelişigüzel gidiyor. Ayrıca, DRC denemelerindeki gerçekten ilginç projelere baktığınızda, donanım iyileştirmeleri ve yenilikler için çok fazla alan olduğunu fark ediyorsunuz."
Stephen, Atlas'ın nelerin başarılabileceğinin en iyi örneği olduğunu belirtti - kısa sürede geliştirilen uygulanabilir bir sistem.
Ancak Pratt için sorun daha tanımlı ve yazılım geliştirmenin önce gelmesi gerektiğine inanıyor. "Karşılaşmaya çalıştığım nokta, yazılımın büyük kısmının kulaklar arasında olmasıdır. Yani operatörün beyninde neler oluyor, robotun beyninde neler oluyor ve ikisi birbiriyle nasıl anlaşıyorlar. Robotun donanımına odaklanmak istiyoruz ve hala problemlerimiz var, örneğin üretim maliyetleri, enerji verimliliği ile ilgili sorunlarımız var… Kuşkusuz en zor kısım yazılım; ve robot-insan arayüzü için programlama kodudur ve algı ve durumsal farkındalık, dünyada neler olup bittiğinin farkındalığı ve robotun ne olduğuna dayalı seçimleri içeren, görevi kendi başlarına gerçekleştirmek için robotların kendilerinin programlama kodudur. algılar."
Pratt, ticari robot uygulamaları bulmanın gelişmiş sistemler geliştirmenin ve endüstriyi ileriye taşımanın anahtarı olduğuna inanıyor. “Bence afet yönetimi ve genel savunmanın ötesinde ticari uygulamalara gerçekten ihtiyacımız var. Gerçek şu ki, pazarlar, savunma, acil müdahale ve afet yardımı, ticari pazara kıyasla çok küçük."
“DARPA'da cep telefonlarını örnek alarak bunun hakkında çok konuşmayı seviyoruz. DARPA, cep telefonlarında kullanılan teknolojiye yol açan birçok gelişmeyi finanse etti… Bu, hücrelerin amaçlandığı yalnızca savunma pazarı olsaydı, şimdikinden çok daha fazla siparişe mal olurlardı ve bunun nedeni, cep telefonlarının inanılmaz kullanılabilirliğini elde etmeyi mümkün kılan devasa ticari pazar …"
"Robotik alanında, bizim görüşümüz, tam olarak bu olaylar dizisine ihtiyacımız olduğu yönünde. Fiyatları düşürecek ticari dünya satın alma uygulamalarını görmemiz lazım, ondan sonra askeriyeye özel, ticari yatırımların yapılacağı sistemler oluşturabiliriz."
İlk sekiz takım Aralık 2014 denemelerinde yer alacak - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, Team MIT, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS ve Team Trooper. Her biri çözümlerini geliştirmek için 1 milyon dolar alacak ve sonuçta kazanan takım 2 milyon dolarlık bir ödül alacak, ancak çoğu için tanınma paradan çok daha değerli.
NASA'nın Jet Propulsion Laboratuvarı'ndan Robosimian alışılmadık bir tasarıma sahip
sanal öğe
DARPA'nın yalnızca yazılım geliştirme ekiplerinin katıldığı DRC denemelerine iki yol dahil etmesi, yönetimin programları mümkün olan en geniş katılımcı grubuna açma arzusundan bahsediyor. Daha önce, bu tür teknoloji geliştirme programları savunma şirketlerinin ve araştırma laboratuvarlarının ayrıcalığıydı. Ancak, her takımın kendi yazılımını test edebileceği sanal bir alanın yaratılması, robotlar için yazılım geliştirme konusunda çok az deneyimi olan veya hiç deneyimi olmayan rakiplerin bu alanda tanınmış şirketlerle aynı seviyede rekabet etmesine olanak sağladı. DARPA ayrıca simüle edilmiş alanı DRC testinin uzun vadeli bir mirası olarak görüyor.
2012'de DARPA, Açık Kaynak Vakfı'nı Challenge için sanal bir alan geliştirmesi için görevlendirdi ve organizasyon Gazebo yazılımını kullanarak açık bir model oluşturmaya başladı. Gazebo, 3 boyutlu bir dünyada robotları, sensörleri ve nesneleri simüle etme yeteneğine sahiptir ve gerçekçi sensör verileri ve nesneler arasında "fiziksel olarak makul etkileşimler" olarak tanımlanan şeyi sağlamak üzere tasarlanmıştır.
Açık Kaynak Vakfı Başkanı Brian Goerkey, Gazebo'nun kanıtlanmış yetenekleri nedeniyle kullanıldığını söyledi. “Bu paket robotik toplulukta oldukça yaygın bir şekilde kullanılıyor, bu yüzden DARPA bunun üzerine bahse girmek istedi, çünkü faydalarını yaptığı işte gördük; etrafında geliştiriciler ve kullanıcılardan oluşan bir topluluk oluşturabiliriz."
Gazebo zaten iyi bilinen bir sistem olsa da Gorky, hala çaba gösterilmesi gereken yer olmasına rağmen, DARPA tarafından belirlenen gereksinimleri karşılamak için adımlar atılması gerektiğini kaydetti. Yürüyen robotları modellemek için çok az şey yaptık, esas olarak tekerlekli platformlara odaklandık ve yürüyen robotları modellemenin oldukça farklı bazı yönleri var. Temas çözümünü nasıl yaptığınıza ve robotu nasıl modelleyeceğinize çok dikkat etmelisiniz. Bu şekilde, doğruluk karşılığında iyi parametreler elde edebilirsiniz. Robot fiziğinin ayrıntılı simülasyonu için çok çaba harcandı, böylece iyi kalitede simülasyonlar elde edebilir ve aynı zamanda robotun gerçek zamanlı olarak onda veya yüzde birinde çalışmak yerine neredeyse gerçek zamanlı çalışmasını sağlayabilirsiniz, ki bu muhtemelen, eğer içine koyduğunuz tüm çaba için değilse."
Simüle edilmiş bir Atlas robotu, DRC'nin sanal yarışma aşamasında bir arabaya biniyor
Atlas robotunun sanal alan simülasyonu ile ilgili olarak Görki, Vakfın temel bir veri seti ile başlaması gerektiğini söyledi. “Boston Dynamics tarafından sağlanan bir modelle başladık, detaylı CAD modelleriyle başlamadık, bize sağlanan basitleştirilmiş bir kinematik modelimiz vardı. Temel olarak bu bacağın ne kadar uzun olduğunu, ne kadar büyük olduğunu vb. söyleyen bir metin dosyası. Bizim için zorluk, doğruluk karşılığında performansta bir uzlaşma elde edebilmemiz için bu modeli doğru ve doğru bir şekilde ayarlamaktı. Eğer onu basit bir şekilde modelliyorsanız, o zaman temel fizik motorunda bazı yanlışlıklar ortaya koyabilirsiniz, bu da onu belirli durumlarda kararsız hale getirecektir. Bu nedenle, çok iş modeli biraz değiştirmek ve bazı durumlarda sistemin belirli bölümlerini simüle etmek için kendi kodunuzu yazmaktır. Bu sadece basit bir fiziğin simülasyonu değil, altına inmeyeceğimiz bir seviye var."
Pratt, VRC ve simüle edilmiş uzay ile elde edilenler konusunda çok olumlu. “Daha önce olmayan bir şey yaptık, operatörün etkileşimli çalışmalarını yapabilmesi için gerçek zamanlı olarak çalıştırılabilen fiziksel bir bakış açısıyla gerçekçi bir süreç simülasyonu yarattık. Buna gerçekten ihtiyacınız var, çünkü biz bir insandan ve bir robottan bir takım olarak bahsediyoruz, yani bir robotun simülasyonu bir insanla aynı zaman diliminde, yani gerçek zamanlı olarak çalışmalıdır. Burada da, modelin doğruluğu ile istikrarı arasında bir uzlaşmaya ihtiyaç var… Sanal rekabette çok şey başardığımıza inanıyorum."
Stephen, IHMC'nin İnsan ve Makine Bilişsel Yetenekleri Enstitüsü'nün yazılım geliştirmede farklı zorluklarla karşılaştığını açıkladı. “Sanal bir yarışmanın parçası olarak Gazebo ile entegre ettiğimiz kendi simülasyon ortamımızı kullandık, ancak geliştirmelerimizin çoğu Simulation Construction Set adlı platformumuzda yapılıyor… Çok fazla modelleme yaptık ve bu bizim temel taşlarımızdan biri, çok sayıda iyi yazılım geliştirme deneyimi için sabırsızlanıyoruz."
Stephen, Java programlama dilinin IHMC'de tercih edildiğini çünkü "etrafında gelişen gerçekten etkileyici bir araç kutusu" olduğunu söyledi. Gazebo ve kendi yazılımını birleştirirken, “asıl sorun, yazılımımızı Java ile yazmamız ve robotlara yönelik yazılımların çoğunun gömülü sistemler için çok iyi olan C veya C ++ kullanmasıdır. Ancak Java'da istediğimiz şekilde çalışmak istiyoruz - kodumuzun C veya C++'da uygulandığı gibi belirli bir zaman diliminde çalışmasını sağlamak, ancak başka hiç kimsenin kullanmaması. Tüm Gazebo programlarının Java kodumuzla çalışmasını sağlamak büyük bir sorun.”
DARPA ve Açık Kaynak Vakfı, simülasyonu ve sanal alanı geliştirmeye ve iyileştirmeye devam ediyor. “Simülatörü kurtarma alanı dışında farklı bir ortamda daha kullanışlı hale getirecek unsurları uygulamaya başlıyoruz. Örneğin yarışmada kullandığımız yazılımı (bulut bilişim ortamında simüle ettiği için CloudSim deniyor) alıp bulut sunucularda çalıştırma niyetiyle geliştiriyoruz” dedi.
Genel kullanıma açık bir simülasyon ortamına sahip olmanın ve onunla bulutta çalışmanın ana avantajlarından biri, sunucularda daha güçlü sistemler tarafından üst düzey hesaplamaların yapılabilmesi ve böylece insanların hafif bilgisayarlarını ve hatta netbook'larını ve tabletlerini kullanmalarına izin vermesidir.. işyerinizde çalışmak için. Görki ayrıca bu yaklaşımın öğretim için olduğu kadar ürün tasarımı ve geliştirmede de çok faydalı olacağına inanıyor. "Bu simülasyon ortamına dünyanın her yerinden erişebilecek ve yeni robotunuzu içinde deneyebileceksiniz."
